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库卡华数冲压机械人-主动化冲压出产线详解

文章来由:Admin5 人气:-颁(ban)发时(shi)候(hou):2019-02-17 19:14

一、多机(ji)连线机(ji)械手

  分为(wei)滑块(kuai)同(tong)步形式及滑块(kuai)自在(zai)形式,通俗合用于产量请求较大且品(pin)类(lei)浩繁的小型冲压件。

视频1:6台200T连线机械(xie)手
视频(pin)2:8台400T连线机械(xie)手

二、多机连线机械人

   通俗(su)合用于外表(biao)和成形性(xing)请求较高的大型冲压件(jian)(汽(qi)车(che)件(jian)等)。

视频3:800T+800T+300T+300T机(ji)械(xie)人连(lian)线▼


机械人冲压主动化出产线的通俗构成

   典范的机(ji)械人冲压主动化出(chu)产线包罗(luo)以下部分:机械人(ren)、电控(kong)体(ti)系(xi)、拆(chai)(chai)垛拆(chai)(chai)卸、过渡皮(pi)带(dai)、板料洗濯(zhuo)机、板料涂油机、对(dui)中台、线(xian)尾码垛体(ti)系(xi)、宁静防护(hu)体(ti)系(xi)及机械人(ren)端(duan)拾器(qi)。详细安排(pai)体(ti)例可(ke)(ke)以或(huo)(huo)许(xu)(xu)或(huo)(huo)许(xu)(xu)按照出产(chan)车间的(de)面积停止(zhi)调剂,如拆垛车的(de)开出体(ti)例既可(ke)(ke)以或(huo)(huo)许(xu)(xu)或(huo)(huo)许(xu)(xu)与冲(chong)压(ya)线(xian)(xian)平(ping)行(xing)也可(ke)(ke)以或(huo)(huo)许(xu)(xu)或(huo)(huo)许(xu)(xu)与冲(chong)压(ya)线(xian)(xian)垂直。

 


1. 冲(chong)压(ya)(ya)机(ji)(ji)械人(ren)(ren)(ren)-华数(shu)冲(chong)压(ya)(ya)机(ji)(ji)械人(ren)(ren)(ren)、库(ku)卡冲(chong)压(ya)(ya)机(ji)(ji)械人(ren)(ren)(ren)、发那(nei)科冲(chong)压(ya)(ya)机(ji)(ji)械人(ren)(ren)(ren)  中智冲(chong)压(ya)(ya)机(ji)(ji)械人(ren)(ren)(ren)

  冲(chong)压出产用机械(xie)(xie)人(ren)除请求负载大、运(yun)转轨迹切确及机能不(bu)变靠得住等搬运(yun)机械(xie)(xie)人(ren)所共有的特征,还要(yao)知足频仍起/制动、功课规(gui)模大、工(gong)件尺(chi)寸及反转展转面积大等特色。各个厂家的冲(chong)压机械(xie)人都在通俗搬(ban)运机械(xie)人的根本上加大(da)了电念头(tou)功率及加速(su)机规格,加长(zhang)了手臂,并普(pu)遍接纳(na)棚(peng)架势(shi)装配布局。

 

2. 机械人(ren)冲压(ya)主动(dong)化线节制体(ti)系

  机(ji)(ji)械(xie)(xie)人冲(chong)压主动化体系(xi)须要(yao)集成压力机(ji)(ji)、机(ji)(ji)械(xie)(xie)人、拆垛机(ji)(ji)、洗(xi)濯机(ji)(ji)、涂(tu)油机(ji)(ji)、对(dui)中台、双料检测(ce)拆卸(xie)、视觉辨认体系(xi)、各类(lei)皮带、同(tong)步节制体系(xi)、宁静防(fang)护体系(xi)及大屏幕显(xian)现(xian),并具备无缝集成进工场(chang)MES体系(xi)的才能。为了(le)把(ba)如斯多(duo)的智能节制体系(xi)有(you)用集(ji)成,通俗接纳以(yi)(yi)太网与财产(chan)现(xian)场总线二级搜集(ji)体系(xi),此中现(xian)场总线体系(xi)可以(yi)(yi)或许或许同(tong)时搭载宁静总线。

 

3. 拆垛(duo)体系

  今朝罕见(jian)的拆(chai)(chai)垛体系有三种,别离(li)是公(gong)用拆(chai)(chai)垛机(ji)/机(ji)械(xie)(xie)人+拆(chai)(chai)垛小车/桁架(jia)势机(ji)械(xie)(xie)手+拆(chai)(chai)垛小车。

 

(1)公用拆垛机

 

  其布局(ju)特色是垛料安排(pai)在(zai)可挪动液(ye)压起落台车(che)上;垛料高(gao)度依托与光电(dian)传感器(qi)与液压体系(xi)节(jie)制,坚(jian)持恒定;磁力分张器依托气动(dong)或电动(dong)驱动(dong)主动(dong)切近垛料(liao);接纳气缸驱(qu)动、矩阵安排的真空吸盘(pan)组停止拆垛,真空吸盘(pan)组垂直(zhi)活动;拆成单张的(de)板料接纳磁性皮带传输。

 

(2)机械人+拆垛小(xiao)车

 

  其布局(ju)特色是垛料(liao)安排(pai)在可挪动(dong)的拆垛小车上;垛料高(gao)度(du)不节制,拆垛时依托计较的板料厚度(du)主动调剂机械人吸(xi)料高(gao)度(du);磁力分(fen)张器支(zhi)(zhi)架(jia)装配(pei)在拆垛小车上,支(zhi)(zhi)架(jia)可平(ping)移并具备多个可自在扭转的调(diao)剂枢纽(niu),改换垛料时野生将(jiang)磁力分(fen)张器靠在垛料周边;拆垛用真空吸盘组及双料(liao)检测(ce)传感器(qi)装配在(zai)机(ji)械人端(duan)拾器(qi)上;拆(chai)成(cheng)单(dan)张(zhang)的(de)板料由机(ji)械人(ren)安排在可伸缩(suo)过渡(du)皮带上停(ting)止传输。

 

(3)桁架势(shi)机(ji)械手+拆垛(duo)小车

 

  其布局(ju)特色是垛(duo)料(liao)安排(pai)在可(ke)挪动的拆垛(duo)小车上;垛料(liao)高度不节制,拆(chai)垛时依托计较的(de)板料(liao)厚度主动调(diao)剂(ji)机械手吸料(liao)高度;磁力分(fen)张器支(zhi)架装配在(zai)(zai)拆垛小车上,支(zhi)架可平移并具备多个可自(zi)在(zai)(zai)扭转的调(diao)剂枢(shu)纽,改(gai)换垛料时野生将磁力分(fen)张器靠在(zai)(zai)垛料周(zhou)边;拆垛用真(zhen)空吸盘组及(ji)双(shuang)料检测传感器装配在桁(heng)架势(shi)机械手端拾器上;拆成单张(zhang)的板料由机械手(shou)安排在可伸缩过渡(du)皮带上停止传(chuan)输。

 

(4)可伸缩皮带机

 

  可伸(shen)缩皮带机(ji)用(yong)于拆垛完成后单张板料的(de)传输,它可以或许(xu)或许(xu)为板料供给穿过洗濯机(ji)所需的(de)挪动速率。皮(pi)带机(ji)的速率(lv)通俗为变(bian)频节制,以保障与后(hou)续洗濯机(ji)、涂油机(ji)的同步。皮带(dai)长(zhang)度可(ke)调剂,以弥补(bu)不(bu)停止板料洗濯、洗濯机离(li)线时的空(kong)间。

 

(5)板料(liao)洗濯(zhuo)机(ji)

 

  可伸缩皮(pi)带机(ji)用(yong)于拆垛完成(cheng)后单(dan)张板料的(de)传输,它可以或(huo)许或(huo)许为板料供给穿过(guo)洗濯(zhuo)机(ji)所(suo)需的(de)挪动速率(lv)。皮带机(ji)的(de)速率通(tong)俗为变频节制,以保障与后续洗(xi)濯机(ji)、涂油机(ji)的(de)同步。皮带长度可调剂,以(yi)弥补(bu)不停止板料洗(xi)濯、洗(xi)濯机离线时的空间。

 

  跟着客户对(dui)汽(qi)车(che)外表(biao)品质的请求愈(yu)(yu)来愈(yu)(yu)高,在冲(chong)压成(cheng)形前对(dui)笼盖件板料(liao)停(ting)止洗濯已成(cheng)为汽(qi)车(che)厂(chang)的规(gui)范工(gong)艺。按(an)照产量巨细,板(ban)料洗濯可以或许或许分(fen)为在线洗濯和离线洗濯两(liang)种工(gong)艺:离线(xian)洗(xi)濯合用(yong)于投产(chan)早(zao)期(qi),单(dan)车型产(chan)量(liang)较低的(de)企业,一条板(ban)料洗(xi)濯线(xian)可以或(huo)许或(huo)许供给2~3条冲压线(xian),离线(xian)洗(xi)濯机的(de)规格(ge)通(tong)俗宽(kuan)度为2m;在(zai)线洗(xi)濯(zhuo)合用于批量(liang)较(jiao)大(da)的企(qi)业,为顺应轿车全体侧围(wei)的尺寸,在(zai)线洗(xi)濯(zhuo)机的规格通(tong)俗宽(kuan)度为4.2m。

 

  洗濯(zhuo)机(ji)由引(yin)料辊(gun)、毛刷(shua)辊(gun)及挤干辊(gun)组合的辊(gun)系,能源及传动体系、液压调剂机(ji)构,洗濯(zhuo)过滤体系,集(ji)束喷管组件,油雾搜集(ji)器,光滑体系,行走(zou)机(ji)构,和电气节制体系等构成。首要(yao)用(yong)于(yu)规范(fan)板材、未(wei)涂层、镀锌板和铝板等板料、卷(juan)料的(de)洗(xi)濯。洗濯(zhuo)机(ji)具备自行(xing)走机(ji)构,在不须要洗濯(zhuo)工(gong)序时,零件可沿空(kong)中(zhong)轨道开出。

 

  引料(liao)辊(gun)、毛(mao)刷(shua)辊(gun)、挤(ji)干(gan)辊(gun)各自(zi)具备自(zi)力(li)的压力(li)调剂(ji)与变(bian)频驱念头构,经由过程切确调剂(ji)压力(li)与速率,可以(yi)或许或许保障磨损、维修后(hou)的辊(gun)系与出(chu)产线坚持同步。挤干辊接纳无纺布层压布辊,以(yi)供给(ji)杰出(chu)的挤干和张(zhang)紧机能,并具备防擦(ca)伤(shang)和自(zi)愈(yu)功效。洗(xi)濯油(you)箱(xiang)具备(bei)加热体系,可(ke)以或(huo)许或(huo)许使洗(xi)濯介质在差别情况温度下(xia)操纵(zong)并(bing)到达(da)最好涂油(you)结(jie)果。电(dian)气体系(xi)接纳具备现场总线(xian)通讯功(gong)效(xiao)的PLC节制(zhi),经由过程触(chu)摸(mo)屏人机界面(mian)可以或许或许停止(zhi)参数(shu)设定、毛(mao)病诊断。

 

(6)板料涂(tu)油机

   为了保(bao)障板料在较(jiao)高速率下拉延成(cheng)形时的(de)(de)品质,在冲(chong)压(ya)成(cheng)形前(qian)对板料停止部分涂抹拉延油是汽车(che)厂(chang)经(jing)常使(shi)用的(de)(de)工艺(yi)手腕,合(he)用于(yu)主(zhu)动化冲(chong)压(ya)线的(de)(de)涂油机。

 

  涂(tu)油(you)(you)机首(shou)要用于板材拉延前的涂(tu)油(you)(you)工序,由喷枪单(dan)(dan)(dan)(dan)(dan)位(wei)(wei)、供油(you)(you)及油(you)(you)液保温单(dan)(dan)(dan)(dan)(dan)位(wei)(wei)、放射供气(qi)单(dan)(dan)(dan)(dan)(dan)位(wei)(wei)、板料保送单(dan)(dan)(dan)(dan)(dan)位(wei)(wei)、油(you)(you)雾搜集单(dan)(dan)(dan)(dan)(dan)位(wei)(wei)、电气(qi)节制单(dan)(dan)(dan)(dan)(dan)位(wei)(wei)及机身等构成(cheng)。涂油(you)(you)机具备行走机构,在不须(xu)要涂油(you)(you)时可(ke)以或许或许挪动离线。喷嘴接纳数字化节制,保(bao)障板料上油(you)膜地位的切确和(he)油(you)膜厚度的平均。不论(lun)情况温度若何(he)变(bian)更,供油(you)及油(you)液保温单位均处于(yu)期待(dai)放(fang)射状况,油(you)液温度恒定,保障放(fang)射结果(guo)。

 

(7)板料对(dui)中台(tai)

  为了(le)保障板料(liao)被切(qie)确地安排在(zai)模具(ju)内,在(zai)机械人拾取板料(liao)前(qian)须要对板料(liao)停(ting)止对中。经常使用的对中(zhong)台有重力对中(zhong)台、机械对中(zhong)台及光学对中(zhong)台三(san)种。

 

1)重力对中(zhong)台

  板料(liao)在装满(man)滚珠的斜(xie)面上依托重力自在滑向一角停止定位,台(tai)上具备(bei)板推测位检(jian)测及双料(liao)检(jian)测。重(zhong)力对(dui)中台合用(yong)(yong)于(yu)(yu)机(ji)械人间接安排板(ban)料,不合用(yong)(yong)于(yu)(yu)具备洗濯机(ji)、涂油机(ji)的主动线。

 

2)机(ji)械对(dui)中台

  板料(liao)依(yi)托磁(ci)性皮袋挪动(dong)至(zhi)挡块(kuai),再由别(bie)的三侧的气缸驱动(dong)打料(liao)器(qi)向(xiang)中间推,从而完成切(qie)肯(ken)定位。一切(qie)打料器的(de)地位可示教编程,对中台具(ju)备板(ban)推(tui)测(ce)位检(jian)测(ce)及双料检(jian)测(ce)。机械(xie)对(dui)中台可以或许或许知(zhi)足各类(lei)同性料的高速对(dui)中。别的,可接纳双(shuang)中间设想,以知足同时处置(zhi)一模(mo)两(liang)件(jian)(jian)或双(shuang)模(mo)双(shuang)件(jian)(jian)的请求。台(tai)上具备板推(tui)测位检(jian)测及双料检(jian)测。

 

3)光(guang)学对中(zhong)台(tai)

  这(zhei)是(shi)比(bi)来几年成长的(de)手艺,其道(dao)理是(shi)操(cao)纵摄影取得的(de)板料(liao)地位图象经视频处置软件后主(zhu)动调(diao)剂机(ji)械人的(de)轨迹(ji),从而既知足终(zhong)究将板料(liao)切确置入(ru)模具(ju)内的(de)请求(qiu),又防(fang)止了机(ji)械对中(zhong)台的(de)庞杂(za)机(ji)构。光学对(dui)中(zhong)(zhong)台(tai)(tai)实质(zhi)上是一(yi)个(ge)具(ju)备板(ban)推(tui)测位(wei)检(jian)测及双料检(jian)测的磁性皮带机,比拟机械(xie)对(dui)中(zhong)(zhong)台(tai)(tai),光学对(dui)中(zhong)(zhong)台(tai)(tai)可以或许或许明(ming)显下降本钱。

 

(8)机(ji)械人七轴与端拾器

  规范六轴机械(xie)人用于(yu)冲压出(chu)(chu)产(chan)可以或许或许到达8件/min的(de)出(chu)(chu)产(chan)节(jie)拍,为了进一步(bu)进步(bu)出(chu)(chu)产(chan)率(lv),最(zui)近几(ji)年来机械(xie)人制(zhi)作厂家与体系集成(cheng)商纷(fen)纭研发附加七轴。接纳(na)七轴后,机(ji)械(xie)人(ren)冲压主动化出产(chan)线的(de)出产(chan)节拍(pai)可以或(huo)许或(huo)许进(jin)一步进(jin)步到12件(jian)/min,使得机(ji)械(xie)人(ren)主动化冲压线的(de)出产(chan)率可以或(huo)许或(huo)许与高贵(gui)的(de)公用机(ji)械(xie)手(shou)高速(su)线一较高低(di)。

 

(9)线尾码垛体系

  主动(dong)化冲(chong)压线(xian)的(de)(de)出产节(jie)拍可以(yi)或(huo)(huo)许(xu)或(huo)(huo)许(xu)跨越10件/min,这时候线(xian)尾码垛(duo)工(gong)位的(de)(de)负(fu)荷就跨越休息(xi)极限,为(wei)了顺应这类高(gao)节(jie)拍的(de)(de)产出,须(xu)要先对冲(chong)压件制品停(ting)止分流,而后(hou)由(you)野生或(huo)(huo)机械人(ren)将其(qi)码入料(liao)架,最初由(you)铲车将料(liao)架运走。

 

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